Robot Gripper

El robot de término se utiliza para una máquina que es un manipulador de funciones múltiples reprográfico diseñado para mover la herramienta, la pieza, los materiales, etc. A través de movimientos programados variables para llevar a cabo las tareas especificadas. Aquí sólo se considerará un aspecto, el agarre utilizado por un robot al final de su brazo para agarrar objetos. Una forma común de agarre es un dispositivo que tiene "dedo" o "mandíbulas". La acción de agarre implica entonces esta fijación sobre el objeto, una forma que puede adoptar una pinza si los dedos de la pinza se cierran sobre un objeto de lados paralelos. Cuando la varilla de entrada se mueve hacia los dedos, giran alrededor de sus pivotes y se acercan más. Cuando la barra se mueve hacia afuera, los dedos se separan. Dicho movimiento necesita ser controlado de modo que el agarre ejercido por los dedos sobre un objeto sea suficiente para agarrarlo, demasiado. El agarre y el objeto caerán de la sujeción de la pinza de la pinza y demasiado grande podría dar lugar a que el objeto Siendo triturado o deformado de otro modo. Por lo tanto, debe haber retroalimentación de las fuerzas implicadas en el contacto entre el creador y el objeto. Muestra el tipo de sistema de control de bucle cerrado involucrado.

La variable de control: Ésta será el desplazamiento que tendrá la barra del gripper. [endif]

La variable controlada: Será la fuerza ejercida al momento de sujetar algún objeto.

La variable incontrolada: dependerá del sistema de manejo de la garra. Por ejemplo, de ser un sistema eléctrico, la variable incontrolada podría ser un sensor que accione a la barra y ésta se mueva.